古人所說的「衣裳」，上半身（外面）為「衣」，下半身（外面）為「裳」。古代女人上半身外面穿了「衣」，裡面是沒有內衣、胸罩的，只有一個肚兜（或叫抹胸）。下半身「裳」有點像裙子，說白了就是橫裹一塊遮羞布，無襠無底，裡面啥也沒有。

先秦兩漢時期，內衣稱謂是「褻衣」。「褻」意為「輕薄、不莊重」，「褻衣」可以簡單理解為「貼身內衣」。當時較常用的女性內衣有帕腹和抱腹。一般在腹部簡單地橫裹一塊布帕的，稱作「帕腹」，無襠無底；在帕腹上綴以帶子，用時緊抱其腹的，稱作「抱腹」。這兩種和「褻衣」應該沒有多少區別。

古代人對內衣的心態是隱晦迴避的，是不能示人於外的，哪敢像現在這麼招搖，可以大批量地內衣外穿？這在過去是不可想象的。因此，春秋時期，荒淫無道的陳靈公與大臣一起分享當時的超級女人夏姬，並且時常在朝堂上與臣子公孫寧、儀行父兩位「同情兄」拿著夏姬的「褻衣」取樂，這種行為被認為是非常淫蕩無恥的。他們玩味的夏姬的內衣，所指的大概就是「帕腹」或者「抱腹」吧。...

稍晚，還有一種被稱為「心衣」的內衣，它是在抱腹之上加以「鉤肩」及「襠」，是對「抱腹」的改良。它是可以掛在肩上的，長可及「襠」——但並不意味著已經有「襠」了，只是說長可到襠部，完全可以遮掩襠部了，這是一種進步，可以說是「抱腹」的升級版。而這種「心衣」，甚至已經基本接近後世的連衣裙了——當然它是無袖的，更不能穿在外面。

三國兩晉南北朝時朝，有了一種稱為「兩當」的內衣。「兩當」最早是由當時北方游牧民族的女性內衣「裲襠」傳入中原的，后被漢族女性所接受，發展成為所謂的「兩當」。「兩當」通常為兩層，夾層可襯棉，既可擋胸又可擋背，貼身保暖。

唐代女性以胖為美，遂發明出無帶的內衣，稱為「袔子」。「袔子」是一種無肩帶、側開合內衣形式。唐女喜歡穿半露胸的裙裝，她們將裙子高束在胸際，在胸下系一闊帶，外披透明薄紗，內衣若隱若現。看來，內衣外穿其實可以追溯到唐代。

自宋代開始，社會文明進步，女子有了束胸的習慣。宋代「抹胸」穿著后「上可覆乳下可遮肚」，整個胸腹全被掩住，因而又稱「抹肚」，可以看作是胸罩或乳罩的雛形。

古代廣泛流傳的春宮畫，顯示出女子們即使在性愛活動時，仍然常常會著一種胸衣，即所謂「抹胸」。即用寬布條或繡花的綢片，上抵腋下，下至肚臍，用一根繞過乳房的絹帶繫緊，絹帶下不過胸。也有的抹胸式樣稍有變化，前面緊扣。

抹胸的顏色，多半是妖媚的桃紅、水紅或蔥綠色。《紅樓夢》第65回：「這尤三姐鬆鬆挽著頭髮，大紅襖子半掩半開，露著蔥綠抹胸，一痕雪脯。」

清代女人的內衣稱為「肚兜」，一般是菱形狀，只有前片，後背袒露，上有帶子，穿時套在頸間，其腰部另有兩條帶子束在背後，下面呈倒三角形，遮過肚臍，達到小腹。「肚兜」上有各類精美的刺繡，材質以棉料、絲綢居多，系束的帶子既有細繩、絲絹，也用金、銀、銅鏈等。

而到了近代，即民國初年，女性開始注重身體的曲線美，於是便產生了形制較窄的「小馬甲」。「小馬甲」一般以對襟上的扣子開合，很明顯吸收了西方內衣束胸的特點.「小馬甲」後來便逐步演變為今天我們所熟知的「胸罩」。

漢代以前，女人下體無衣褲，到了漢代才穿上「開襠褲」。《漢書·上官皇後傳》說：「雖宮人使令皆為窮褲，多其帶。」所謂「窮褲」，其實便是後世的開襠褲。穿開襠褲的目的是方便大小便，因此不穿內褲也順理成章。這種沒有襠的貼身褲子，也就類似於今天小兒所穿的開襠褲了。

為防備色狼，防止被強暴，還可以用帶子把兩邊系起來。也就是說，中國漫長的歷史即使發展到很晚時期，女人（包括男人）們即使穿了外褲，裡面也是沒穿內褲的。若是天氣冷了，或有錢人家，頂多多穿一兩件外褲嘛！有些不過女人是在外褲外套件裙子（或短僅齊膝——丫環或普通人家女人，或長止足踝——大家小姐太太），有些甚至穿了裙子就不穿外褲了，更遑論內褲？——不錯，就是說她們裙子里再也沒有什麼了。

如此情形，至少延續到唐朝，日本人以唐裝製成和服，似乎女子著和服也是不穿內褲的。

而從另外的角度來看，這種沒有襠的貼身褲子——「窮褲」，距離現在的內褲只是一步之遙了。既然兩邊可以用帶子系起來，那下面的襠部，當然也可以用帶子系起來，或者縫上嘛。縫上之後，你猜是什麼？內褲啊！所以說技術上不成問題。

但話說回來，內褲的產生確實很晚，具體時間大概是唐宋以後了。原因上面已經說過，古人覺得有襠的話，行動不太方便。

另有一種說法，後來的女人在月經期會多穿一條短一些（或剪短、改短）的舊褲子在內，以避免弄髒外褲，出門見人尷尬。慢慢地男人們也覺得這樣不錯啊，於是紛紛效仿，便逐漸演變成今人穿的內褲、短褲了。

但到今天，社會上有些自以為時尚、大膽的年輕男女，又不戴胸罩、不穿內褲了，或內衣外穿、或內褲外穿，這並不是時代的倒退，而是另一種個性和情感的表達。